這篇文章主要介紹“使用kalibr標(biāo)定時(shí)要注意什么”，在日常操作中，相信很多人在使用kalibr標(biāo)定時(shí)要注意什么問(wèn)題上存在疑惑，小編查閱了各式資料，整理出簡(jiǎn)單好用的操作方法，希望對(duì)大家解答”使用kalibr標(biāo)定時(shí)要注意什么”的疑惑有所幫助！接下來(lái)，請(qǐng)跟著小編一起來(lái)學(xué)習(xí)吧！

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1. 模型的選擇

這里主要是總結(jié)在各種issue中大家提出的使用kalibr中模型選擇的問(wèn)題,以及各種模型之間利弊;

pinhole-radtan: 最常見(jiàn)的針孔模型+布朗畸變模型, 適用于大多數(shù)的角度小于120的相機(jī), 其中畸變參數(shù)包含了徑向畸變k1,k2和切向畸變p1,p2; 如果相機(jī)的畸變情況不是很?chē)?yán)重,這個(gè)模型基本都可以; 比如我的DOV為150的相機(jī), 也可以用這個(gè)且去畸變效果很好;

pinhole-equi:針孔模型＋等距畸變模型，也就是ＫＢ模型所需要選擇的類(lèi)型，該模型的使用范圍也很廣，大部分的魚(yú)眼鏡頭也可以，注意８參數(shù)的ＫＢ模型的畸變參數(shù)為k1,k2,k3,k4，雖然也是四個(gè)數(shù)，但與前一個(gè)模型不同的是，這里只有徑向畸變的參數(shù)，而沒(méi)有切向畸變tangential distortion，投影時(shí)對(duì)應(yīng)的公式也不同；同時(shí)這也是opencv中cv::fisheye使用的模型；

Omni-radtan: 適用于大部分的魚(yú)眼鏡頭；

ds/eucm: 也是使用于魚(yú)眼鏡頭，參數(shù)更少，更緊湊．但是同樣也沒(méi)有切向畸變；這兩個(gè)模型的好處就是在精度和速度之間有很好的平衡,比較適用于實(shí)時(shí)的,基于優(yōu)化的slam;

對(duì)于角度很大的魚(yú)眼相機(jī)，如180, 210等，即使模型合適， kalibr也存在初始化錯(cuò)誤的可能，因此可以多采集幾個(gè)ros包試一下;

如果處在選模型階段,可以先從KB模型開(kāi)始, 也就是先使用pinhole-equi模型標(biāo)定一下,檢查去畸變效果;

同時(shí)需要注意的是雖然KB模型和pinhole-fov模型從理論上可以適用于大于180的魚(yú)眼相機(jī),但是kalibr的中的測(cè)試都是基于針孔模型, 結(jié)果顯示這兩個(gè)模型對(duì)大于180度的相機(jī)的表現(xiàn)效果并不好; 

角度>180其實(shí)可以使用eucm-none進(jìn)行標(biāo)定;

2. 標(biāo)定時(shí)注意事項(xiàng):

采集數(shù)據(jù)集時(shí)盡量保證標(biāo)定板出現(xiàn)在相機(jī)圖像的各個(gè)角度和各個(gè)角落,否則標(biāo)定結(jié)果可信度不高, 對(duì)畸變大的相機(jī)有可能還會(huì)出現(xiàn)初始化錯(cuò)誤等提示;

kalibr推薦的幀率為4HZ, 這里有一個(gè)降幀的命令:

rosrun topic_tools throttle messages old_topic 4.0 new_topic

用這個(gè)命令可以將原本的rosbag中的old_topic降幀成4hz的new_topic, 然后邊rosbag play, 邊rosbag record new_topic 即可;

到此，關(guān)于“使用kalibr標(biāo)定時(shí)要注意什么”的學(xué)習(xí)就結(jié)束了，希望能夠解決大家的疑惑。理論與實(shí)踐的搭配能更好的幫助大家學(xué)習(xí)，快去試試吧！若想繼續(xù)學(xué)習(xí)更多相關(guān)知識(shí)，請(qǐng)繼續(xù)關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)網(wǎng)站，小編會(huì)繼續(xù)努力為大家?guī)?lái)更多實(shí)用的文章！

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